Author::find()->where(['type_company'=>1,'type'=>2])->joinWith('prcid')->where(['id_company'=>$id])->asArray()->all();
Author::find()
->joinWith('prcid') // перенес в начало, чтобы не было иллюзии, что второй 'where' как-то влияет на связь с этой таблицей
->where(['type_company'=>1,'type'=>2])
->andWhere(['id_company'=>$id]) // изменил 'where'на 'andWhere', чтобы отработали оба условия
->asArray()
->all();