$('#content').load(link_url, function (response, status, xhr) {
window.history.pushState({}, 'Новый title страницы', link_url);
});
Где
link_url — href данной ссылки (желательно без доменнного имени, т.е., относительный)
#content — ID элемента , куда загружается содержимое, полученное по ссылке (на стороне сервера при ajax-запросе должно отдаваться только body документа)