Чем отличается HFSM от NFSM?

Question

[XpeH Петрович]

Hierarchical Finite State Machine и Nested Finite State Machine. Чем они отличаются? Гуглили-гуглили, искали-искали, ответа я так и не нашел нигде адекватного. Может ссылку кинете какую-нибудь или выноску из книги? Надо понять именно концептуальную разницу.