В MySQL нет понятия «массив», там есть записи (строки) и поля (столбцы). Вы хотите, чтоб MySQL вернул все данные одного пользователя в одной записи? Это можно, с помощью, скажем,
GROUP_CONCAT, но неправильно — зачем тогда вообще вторая таблица нужна, храните все в одной.
Правильным способом будет указанный выше запрос с INNER JOIN. Для того, чтобы собрать полученные данные в один массив, понадобится обойти полученный RecordSet в цикле по записям.