Самый простой способ - это использовать компонент
LineRenderer.
Если его возможностей недостаточно, то можно инстанцировать префабы в каждой точке пути:
private GameObject waypointPrefab;
private void DrawPath(List<Vector3> path)
{
foreach (var position in path)
{
Instantiate(waypointPrefab, position, Quaternion.identity);
}
}
При желании можно их поворачивать в сторону следующей точки. Скорее всего, вам ещё понадобится пул для объектов, которые вы инстанцируете.
Если визуализация нужна неразрывная, но более детальная, чем умеет LineRenderer, то можно строить меш нужной формы в рантайме. Хорошие туториалы по теме есть
здесь.