Так, стоп! За работу со связями отвечают модели. REST - это контроллер и действия. Вы создаете некое REST-действие (например добавление нового поста в блог), которое обрабатывает REST-контроллер и передает управление в модель. А вот уже эта модель и определяет как работать со связями.
Это то понятно. Вопрос в том, как организовать REST контроллер для добавления/удаления связей. Например, у постов есть картинки. Как сделать запрос на добавление новой картинки-связи? Типа PUT /posts/1/images/5 для привязки картинки id=5 к посту с id=1
Нет, вы не поняли меня. Запрос надо делать на добавление картинки, например по роуту POST: site.com/posts/image. А связь картинки с постом, вы прописываете в нужной модели.