Что-то мне подсказывает, что база некорректно спроектирована.
Таблицы clients и drivers имеют одинаковый набор полей? Если да, то лучше слить их в одну, различать по признаку, а в оригинальной таблице оставить одно поле ClientDriverId.
Если же все-таки по вашей схеме то что-то типа
SELECT COALESCE(clients.field1, drivers.field1),
COALESCE(clients.field2, drivers.field2)
...
FROM table
LEFT JOIN clients
ON table.client_id=clients.id
LEFT JOIN drivers
ON table.driver_id=drivers.id
Но опять же, структура должна быть одинаковая