Совсем без синхронизации вернуть, очевидно, невозможно в принципе — за то время, пока диск отсутствовал, ОС могла что-то успеть записать в массив, как вы себе представляете тут работу без синхронизации? Можно уменьшить синхронизацию, если использовать write-intent bitmap. Это в целом повышает надёжность хранилища (т.к. отдельно специально хранится информация о том, что изменялось) и сокращает время синхронизации (bitmap используется при учёте того, какие из блоков необходимо синхронизировать), но замедляет его работу, т.к. требуются лишние дёргания головками от данных до битмапа и обратно.
Автоматически вернуть нельзя, сам линукс такого не умеет и правильно делает. Автоматика в случае сбоя хранилища — это вообще плохое дело. Если что-то вышло из строя, это нельзя трогать. Если до автоматической починки можно было что-то восстановить, то после автоматики это уже может оказаться нереальным — всё, что было на одном из дисков, уже затёрто. На эти случаи есть поддержка горячей замены (hot spare) — такой диск войдёт в строй автоматически, и его перезапись не повлияет на восстановление в случае каких-либо проблем, т.к. на нём до введения в строй не было важных данны.
Так что, да, после потери и появления второго диска вам следует обязательно вручную, проверив, всё ли в порядке собственно с данными вставить диск в систему.
P.S. Я не понимаю, зачем вам USB. Если исключительно для горячей замены диска в массиве — это несусветная глупость. Все SATA-контроллеры в режиме AHCI поддерживают горячую замену, мне уже лет пять не попадалось даже десктопных материнок без этой поддержки.
Простой