Простой способ - добавить команду запуска в /etc/rc.local:
php -f /var/www/my.php > /tmp/myphp.log 2>&1 &
Правильный способ - написать сервис для systemd:
1) создаёте файл /etc/systemd/system/myphp.service
[Unit]
Description = making network connection up
After = network.target
[Service]
ExecStart = /usr/bin/php -f /var/www/my.php
[Install]
WantedBy = multi-user.target
2) Заставляете systemd его прочесть: systemctl daemon-reload
3) Включаете автозапуск: systemctl enable myphp
4) Запускаете: systemctl start myphp
5) Проверяете состояние: systemctl status myphp
Подробнее:
https://habrahabr.ru/company/centosadmin/blog/255845/