В TypeScript-код невозможно непосредственно подключить JS-файл, т.к. компилятору TypeScript требуется дополнительная информация о том, что находится "внутри" подключаемого модуля. Для того, чтобы сообщить компилятору эту информацию, используются так называемые declaration файлы (с расширением .d.ts). Их обычно кладут рядом с js файлом с таким же именем (в вашем случае это будет parent.d.ts). В таком файле необходимо описать все сущности, экспортирующиеся из соответстующего JS файла. Подробности можно почитать
тут.
Разумеется, вам ничего не мешает переписать parent.js на TypeScript, если вам так проще.