В конфиге, в urlManager'е добавляете правило:
'urlManager' => [
'enablePrettyUrl' => true,
'showScriptName' => false,
'enableStrictParsing' => false,
'rules' => [
'site/view/<id:\d+>', // Если частный случай
'<controller:\w+>/view/<id:\d+>', // Самое частое использование, для экшина view каждого контроллера
'<controller:\w+>/<action:\w+>/<id:\d+>', // Если нужно преобразование для всех контроллеров и экшинов
]
]
id автоматически будет добавлен в массив $_GET, и можно получить его из экшина:
public function actionView($id)
{
....
}