как его относительно безболезненно перенести на Laravel/Symfony.
1) подключаем отдельные симфони компоненты и планомерно переводим на них проект. Ну и не только симфони компоненты, в целом компоненты которые не привязаны к конкретному фреймворку.
2) выносим логику из контроллеров в сервисы (если они у вас есть), подключаем какой контейнер зависимостей. Делаем контроллеры тонкими. Сервисы потом чистим от зависимостей от CI сначала постепенно вынося их все в какие-то маленькие сервисы и потом просто избавляясь от них.
3) лепим сверзу HTTP kernel который будет прокидывать запросы на новые или на старые контроллеры.
4) ???
5) profit.
https://www.symfony.fi/entry/rewrite-your-legacy-p... - рекомендую ознакомиться.