Самый простой вариант - применять вращение один к одному.
follower.transform.rotation = target.transform.rotation;
Ещё можно брать только вращение вокруг оси Y, но результат может быть непредсказуемым, если target будет вращаться вокруг двух других осей.
follower.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, target.transform.eulerAngles.y, 0);
Достаточно безопасно вычислить вращение вокруг оси Y можно, если взять Transform.forward, и спроецировать его на плоскость XZ.
Vector3 flatForward = target.transform.forward;
flatForward.y = 0;
if (flatForward != Vector3.zero)
{
flatForward.Normalize();
follower.transform.rotation = Quaternion.LookRotation(flatForward);
}