Посмотрите вот
этот мой ответ, в нём описан механизм работы роутера.
Если вопрос именно о процессе вставки - ангуляр выполняет GET запрос по адресу темлейта ( который он берет из конфига роутов) и затем вставляет его внутрь элемента(ng-view). При этом ангуляр имеет templateCache, и перед выполнением запроса происходит проверка, а не загружали ли мы уже этот template.