На WordPress такое есть 100%. Просто это является одной из составляющих темы.
На примере bootstrap'а, в списке постов по клику на заголовок открывается не страница, а модальное окно, где по ID вынимается пост с комментариями. Это плохой вариант, ибо в все это будет лежать изначально в исходнике страницы. Даже то, что пользователю не нужно.
Хорошим вариантом будет ajax. При открытии модального окна посылать ajax запрос и помещать все в id div'а в контенте модального окна.
Ваша задача, на самом деле, очень легка. Стоит лишь час поизучать ajax и структуру WP темы.