А при чем, собственно, здесь jQuery?
Посмотрите по коду, честное слово: в зависимости от высоты прокрутки вешается или убирается класс fixed с position: fixed с div'а этого меню.
Собственно, onscroll + немножко математики в помощь.
Если принципиально jQuery, то $(window).on('scroll', function(e) {
/* оффсет проверяем и все в таком духе */
})