Примерно так (пишу с левого компа, где нет mysql - если что отредактируйте немного)
select product_id as id, products.name,
group_concat(sizes.value separator ';') as sizes
from product_sizes, sizes, products
where product_id=products.id and size_id=sizes.id
group by product_id
Добавлено после комментария автора топика:
Если необходимо выводить и те товары , у которых не указан размер, тогда:
select products.id, products.name,
group_concat(sizes.value separator ';') as sizes
from product_sizes
inner join sizes on (size_id=sizes.id)
right join products on (product_id=products.id)
group by product_id order by id;