Зависит от ситуации.
В большинстве случаев - не нужно. Сборщик мусора сделает всё за вас. Но иногда, например, когда у вас переменная является массивом, который в цикле заполняется, и при этом цикл работает очень долго, может быть целесообразно и очищать этот массив раз в некоторое количество итерраций, чтобы не засорять память.
Если вы работаете с ORM типа Doctrine - опять же не мешает при длительных операциях с обработкой большого количества данных чистить identity map. Правда, это не совсем удаление переменных за собой.
В общем, в подавляющем большинстве случаев, когда ваш код выполняется линейно и, тем более, если это функция, удалять переменные не нужно.
