Карта сайта строится на основе указанных типов меню. Меню сами по себе статичны, даже когда вы строите меню на основе структуры каталога - это все равно соединение статичного (как правило пустого) массива пунктов меню и второго сгенерированного массива с разделами.
Поэтому, выводите на странице карту сайта и отдельно выводите компонент, который отрисует вам всю структуру разделов и элементов. Можете модифицировать шаблон стандартного компонента "структура разделов", добавив в него CIBlockElement::GetList, или же сразу выводить разделы и элементы через GetList, безо всяких компонентов, не забыв при этом подключить модуль инфоблоков.
