Как отследить положение квадрокоптера в помещении без GPS?

Question

[Frit]

К примеру:
Есть точный план(3d модель) комнаты, с предметами в ней (столы, стулья, полки, т.д.)
Допустим мне хочется из приложения приказать квадракоптеру долететь до стола и сесть на него.

Как мне понять(отсылать с квадракоптера), в какой части комнаты он сейчас находится(его координаты желательно до сантиметров, хотябы относительно точки старта), не используя GPS?( чтобы следить за ним и управлять задавая новые координаты, отталкиваясь от реального положения)

Первые идеи, использование вместе акселерометров и компаса, но не понятно как именно, нет ли похожих решений, которые можно использовать для подобной задачи?
ps:так же в голове крутится идя использования :
удаленности к примеру от wifi, RFID метки, эхолокаторы и т.д.
Извиняюсь за некоторую сумбурность, ниразу этим не занимался, но захотелось, любые книги или статьи близкие к этой теме очень помогут, заранее спасибо!

Upd:
нашел примерно то что нужно на ардуине,
- https://www.pozyx.io/
есть еще похожие решения от других ребят.
НО если вдруг есть статья, как хотя бы примерно самому такое смастерить, буду очень признателен =)

Comments

[littleguga]

Как вариант, но за точность не уверен. Хотя, если обвешаться ими, то вполне

[Frit]

Да, они хороши чтобы понять как далеко препятствие и предотвратить столкновение, но не в какой точке комнаты находится квадракоптер.
Если я не видел более интересной вариации с ними =)

Answer 1

[Dimonchik]

лови

Comments

[Frit]

Хм, спасибо!
Там правда речь идет о дальномере-сканере, что тоже пригодится со временем.
Так же нашел, https://www.pozyx.io/ если интересно.

[Dimonchik]

ну без дальномера ты не справишься )), если думаешь обойтись компасом - так тот, что GPS - в помещении не работает, а тот, что от магнитного поля - и недешев и до ближайшего трансформатора, так или иначе во всех алгоритмах - измеряется и переизмеряется расстояие до объектов

[Frit]

ок =) спасибо еще раз, буду "курить"

[Hilbert]

dimonchik2013: в нормальных GPS-модулях стоит обычный трёхосевой магнитометр, так что на сигнал от спутников он не завязан. Впрочем, в помещениях с металлоконструкциями ведёт себя неидеально.