В самом navigation drawer создаешь и инициализируешь ListView или ExpandableListView (на твое усмотрение), потом пишешь адаптер для ListView, который поддерживает картинку и текст справа (можешь слева) от неё (Создаешь отдельный класс, отдельный xml для каждого элемента и прочее, поищи в гугле, туториалов полно на эту тему). Впринципе все, у тебя получается ListView с картинками в качестве меню.
