Обычно пишется программа на любом доступном языка, в основном на C++, можно на php, если так проще, запускать на хосте к которому подключен принтер, через планировщик скрипт с определенным интервалом, который обращается на сервер через GET/POST и получает ответ, а дальше есть варианты, либо готовый файл для печати, либо какие-то данные, массив, объект из которых на свой стороне "рисует" что нужно и отправляет на печать. Многие принтеры, особенно принтеры этикеток, умеют печатать из командной строки, чтобы проще было интегрироваться в любые ИС.