Что-то вы не очень понимаете, похоже, как это всё работает. Яндекс-карты тут ни при чем. Пользователь включает трансляцию своей геолокации для бота, а бот принимает обновленные координаты периодически от пользователя и делает с ними что хочет.
Как вы хотите выводить карту? Прямо в чате с ботом? Так она выводится самим интерфейсом клиента в вашем чате при старте трансляции, но это не яндекс-карта.
Да, бот может при попадании пользователя в заданную точку как-то среагировать.
В чем у вас, собственно в опрос? АПИ для написания бота читали? Там всё необходимое есть
