https://my-site.ru/catalog/bdsm-kostumi/maski-s-klapom/?brand=microsoft
https://my-site.ru/catalog/bdsm-kostumi/maski-s-klapom/brand/microsoft/
RewriteEngine On
RewriteCond %{QUERY_STRING} ^(brand)=([^&]+)$
RewriteRule ^catalog/.+/$ https://my-site.ru/$0%1/%2/? [R=301,L]