member - это объект класса discord.Member, и member.id - это id пользователя (даже если мы имеем объект discord.Member, а не discord.User, прям в документации так написано).
Очень просто
В документации к discord.py указано, что в on_member_join передается класс
У класса есть атрибут id
Можно написать мини-функцию для приветствия в чате:
@bot.event
async def on_member_join(member):
id = member.id
channel = member.guild.system_channel
if channel:
bot.send_message(channel.id, f"Привет, <@{id}>")