Примерно таким образом:
$(window).scroll(function(){
var windowScroll = $(window).scrollTop();
if(windowScroll > $(window).height() - 150 // - высота меню) {
$(".menu").addClass("topMenu");
} else {
$("menu").removeClass("topMenu");
}
});
ну и css:
.topMenu{
position: fixed;
top: 0;
}