Такая запись используется для того, чтобы объявить модуль в глобальном контексте, т.е. p5 переменную можно будет использовать везде в коде не импортируя ее.
Видимо, p5 не работает как es6 модуль, по крайней мере в проекте выше.
В доках тайпскрипта об этом варианте есть
тут. И
тут.