Заходите в botFather., выбираете своего бота -> Edit bot -> Edit commads и указываете одним сообщением команды в формате
command1 - Description
command2 - Another description
DirtyTibetian, меню со списком команд всех ботов, которые есть в группе (в т.ч. вашего), должно появиться автоматически. Иногда может потребоваться перезапуск Телеграм-клиента у всех участников группы.