$lang = array(
'lang_en' => array(
'en_US' => 'English',
'ru_RU' => 'Английский',
),
'lang_ru' => array(
'en_US' => 'Russian',
'ru_RU' => 'Русский',
),
);
'[en_US:]English[:en_US][ru_RU:]Английский[:ru_RU]'
$toStr = fn($arr) => implode('', array_map(fn($k) => "[$k:]$arr[$k][:$k]", array_keys($arr)));
print_r(array_map($toStr, $lang));