Вообще-то есть
WADL
Аналог WSDL для REST.
Ссылка про то как он нужен и важен.
Спек, где про него можно почитать.
И ещё в догонку — прикольный
веб-сервис, позволяющий создать такой файл.
Есть так же библиотеки под разные языки, которые позволяют создавать такой файл автоматизированно.
На практике, протокол REST очень прост, просто проще SOAP. Поэтому описанием WADL часто пренебрегают. Но если он есть, то им очень удобно пользоваться.
Например, JetBrains Idea умеет генерить из WSDL/WADL файла набор java-классов, которыми уже можно пользоваться, чтобы работать с протоколом.