Никак, так как там может быть миллион сотрудников в одной фирме и 3 в другой. Единственное что вы можете сделать - конкатенировать сотрудников через запятую или другой разделитель по груп бай. Если опишете задачу нормально, то можно будет посоветовать максимально подходящий костыль, или нормальное решение
реальной задачи, а не свободной фантазии на тему.
UPD: Должно быть что-то типа:
SELECT concat(c.name,',',GROUP_CONCAT(e.name)) cn
FROM `companies` c
LEFT JOIN `employees` e
ON c.id = e.company_id
GROUP BY c.name