Можно либо использовать pip, указав ему параметры install и путь к папке mediapipe, либо запустить setup.py из той папки с параметром install, типа так:
python3 setup.py install
Об этом написано
тут.
После установки пакета и зависимостей вы сможете импортировать библиотеку или её компоненты в свой код и вызывать их из кода.