Самый простой вариант через встроенный цикл. bg_task будет выполняться каждые n-единиц времени (в примере - каждую секунду, но для указанного вами условия этого излишне, можно, к примеру, каждые полминуты). Ну и в этой функции нужно проверять время и отправлять в соответствующий момент
import asyncio
import discord
from discord.ext import commands
from discord.ext.tasks import loop
bot = commands.Bot(command_prefix = '!!')
@loop(seconds=1)
async def bg_task():
pass # doing smth
@bot.command()
async def hi(ctx):
await ctx.send('Hi!')
bg_task.start()
bot.run('************************')