Добавь метод OnTriggerEnter, кинь скрипт на объект который будет удалятся, выбери пол нажми на кнопку с тегами и выбери add tagу тебя откроется окно и там ты добавь тег floor ну или можешь по другому назвать в скрипте в методе OnTriggerEnter напиши
Видел урок, в котором для этого использовались лучи. Проводим луч от прошлого положения к нынешнему и если на его пути пол, удаляем.( в этом случае, объект удалится даже при высокой скорости) Там это использовалось для пуль.