OnCollisionStay сам вызывается в каждом кадре, когда объекты касаются. его нельзя вызвать преднамеренно. Можно делать проверку внутри OnCollisionStay. либо в OnCollisionStay присваивать true какой-то булевой переменной, правда придется подумать, где делать эту булевую переменную false. И в зависимости от значения переменной, что-то делать в методе