Смотри, для этого объектам нужно во первых назначить разные слоя(Layer), затем заходишь в Edit->Project settings и там в самом низу(Unity 2021) есть сетка где на пересечении разных слоев стоят галочки, это собственно и есть то, что тебе нужно. Здесь настраивается взаимодействие между слоями, кто с кем может столкнутся и тд.