Как правильно наказывать разработчиков за срыв сроков?

В компании отдел разработки зачастую не укладывается в сроки, которые сам и определяет и утверждает. Для этого находятся сотни причин. Что касается "пряника" за сдачу в срок - понятно. Есть премия в виде % от проекта и всякие дополнительные плюшки. А вот как быть с "кнутом" непонятно. Как правильно наказывать, чтобы на было демотивации, но было понятно, что нужно правильней планировать?