Вам требуется:
- правильно разметить partitions
- вручную указать разделы для /root и /swap
- установить первую систему, GRUB установить в MBR
- установить вторую систему, при этом GRUB не устанавливать
- вручную указать разделы для /root и /swap
- отредактировать файл настроек GRUB правильным образом
