Как из массива объектов извлечь элементы с определёнными id?

Есть два массива, первый с id: let arr = [4, 5, 2];, второй с объектами:

let people = [
    {
        id: 1,
        firstName: 'Alexey',
    },
    {
        id: 2,
        firstName: 'Slava'
    },
    {
        id: 3,
        firstName: 'Vlad'
    },
    {
        id: 4,
        firstName: 'Andrey',
    },
    {
        id: 5,
        firstName: 'Mikhail'
    },
    {
        id: 6,
        firstName: 'Stepan'
    }
]

Надо из второго достать элементы, чьи id находятся в первом:

[
    {
        id: 2,
        firstName: 'Slava'
    },
    {
        id: 4,
        firstName: 'Andrey',
    },
    {
        id: 5,
        firstName: 'Mikhail'
    }
]