Крч, поставленную цель: сделать камеру доступной vpn-клиентам, удалось достичь. Судя по информации, на которую натыкался, rtsp использует 554 порт только для рукопожатия, после чего выбирается рандомный (тут могу ошибаться) udp порт, по которому гонится изображение. Следовательно, предугадать этот порт не предоставляется возможным.

Дальнейшие гугления привели к такой штуке как rtsp-simple-server. Эта штука умеет выступать в качестве proxy rtsp-стримов. Поднял ее на малинке, указал проксировать нужную камеру и на этом все. Теперь обращаюсь не к камере, а к малинке. А так как она находится в одной локальной сети с камерой, то все завелось сразу.

Скачал на телефон vlс-плеер, отключился от wi-fi, приконектился к vpn, ввел proxy-адрес, который указал в rtsp-simple-server, и поток пошел. Да, в таком решении приходится тратить некоторые ресурсы малинки на работу rtsp-simple-server, но в моем случае, ресурсы у малинки еще есть