ykalchevskiy

Если этот код является лишь шаблоном задачи с собеседования, который предполагалось расширить, то можно добавить условную переменную и обычную переменную для текущего счетчика:

package main

import (
	"fmt"
	"sync"
)

func main() {
	wg := &sync.WaitGroup{}
	ch := make(chan string)
	mu := sync.Mutex{}
	s := 0
	c := sync.NewCond(&mu)

	for i := 0; i < 5; i++ {
		wg.Add(1)
		go func(group *sync.WaitGroup, i int) {
			defer group.Done()

			mu.Lock() // c.L.Lock()
			for s != i {
				c.Wait()
			}
			ch <- fmt.Sprintf("Goroutine %d", i)
			s += 1
			c.Broadcast()
			mu.Unlock() // c.L.Unlock()
		}(wg, i)
	}

	c.Broadcast()

	for i := 0; i < 5; i++ {
		select {
		case s := <-ch:
			fmt.Println(s)
		}
	}

	wg.Wait()
}