Это принципиально разные продукты - одно очереди сообщений, а другое стриминг. В Кафке нет понятия сообщений, вернее из реализация там абстрактна. В Кафке оперируют байтами информации. К тому же в Кафке плохо с роутингом, который есть в других брокерах.
Так что лучше или хуже непохожими сравнивать исключительно в рамках выбора решения под конкретную задачу