1. Клонировать ваш репозитарий у себя.
2. Сделать изменения, закоммитить.
3. Запушить в свою ветку. Вы должны разрешить человеку пушить к себе в репозитарий. Если не хотите этого, то на первом шаге человеку нужно сделать форк.
4. Открыть pull-request на GitHub.
Можете еще это почитать
https://git-scm.com/book/ru/v1/%D0%9E%D1%81%D0%BD%... 
