можно сделать в лоб:
$ cat file.xml | awk -F'=|"' '/=/{print $3"="$6}' | tr '\n' '|' | sed 's/.$//'
но тут могут встретиться разные нюансы в зависимости от xml файла
лучше воспользоваться утилитой
jq, точнее
yq(xq) которая переводит xml в понятный для jq json-формат
$ cat file.xml | xq -r '.fireparams.fire.param[] | "\(."@name")=\(."@value")"' | tr '\n' '|' | sed 's/.$//'