Оба варианта легитимны.
Вариант с простыми ссылками можно использовать если вам не понадобится делать вложенность или у вас нет сложных декораций, требующих оборачивающих элементов. И браузеру будет легче, всё таки каждый уровень вложенности DOM - лишний напряг.
Да если и ещё css писать в духе "nav ul li a" то любой лишний элемент с такими селекторами будет убивать вам производительность отрисовки.