Если ваша задача все сделать без внешних IP адресов, не платить за облачный сервис и не заниматься установкой/настройкой локального сервера под linuх, то можно использовать бесплатную программу Home Security Camera.
Создаете свой ютуб канал и вводите в программе Home Security Camera ключ трансляции.
Вот здесь подробная инструкция:
free-video-surveillance.com/home-security-camera 