Спустя год я наконец нашол ответ на этот вопрос:
В документации к библиотеке motor написано что это форк от синхронной библиотеки pymongo а значит когда ты делаешь import motor, к тебе подгружается и pymongo, а значит оттуда можно и ошибку импортировать.
Мне помогло:
import motor
from pymongo.errors import DuplicateKeyError
client = motor.motor_asyncio.AsyncIOMotorClient('MONGO_URL')
db = client.test_db
collection = db.test_collection
try:
collection.insert_one({'test': 'test'})
except DuplicateKeyError:
pass
