И ардуино для этого - слобоватая платформа. Вам потребуется много PWM ног, много счетчиков для контроля серв. Еще и 2 манипулятора. Смотрите в сторону STM32. Я вот тоже давно мечтаю зафигачить платформу как у американских марсоходах с серводвигателям на каждом колесе и попробовать для этого писать программу движения.