Самый простой UART — два пина: RX/TX. Для подключения к RS232 требуется конвертер уровней (например MAX232). В большинстве случаев, пины на процессоре имеют несколько функций, то есть один пин может быть как UART TX, так и обычным GPIO. Если на плату уже есть готовый Linux, то там все уже должно быть настроено, нужно только подключить внешнее устройство к правильным пинам.