посмотрите в сторону помощников View,
https://framework.zend.com/manual/2.4/en/modules/z...
создайте его во втором модуле, зарегистрируйте в приложении как написано в справке, и просто вызывайте его в своей форме.
Помощник работает просто, при обращении к нему из view сценария фреймворк его автоматически загружает и вызывает внутри методы, которые должны вернуть информацию, пригодную для внедрения в сценарий вывода.